《论语·泰伯》第十八章记孔子赞扬尧“大哉尧之为君也！巍巍乎，唯天为大，唯尧则之。荡荡乎，民无能名焉。巍巍乎其有成功也。焕乎其有文章。”赞扬尧无比伟大的功业，制订了美好的礼仪，百姓们不知如何称赞他好。

孔子一再表示他要“祖述尧舜，宪章文武，”即学习当年尧舜时的伟大事业。这是根据古时的传说而来的。

据古籍记载与传说：轩辕黄帝是中华民族的远祖，黄帝逝世后，传给尧。尧是当时部落联盟酋长，他为人正直无私，勤政爱民，执政期间为民谋利，为百姓办过许多好事。他曾经召集四岳，（很多部落）开会，让他们一起联合起来，使他们亲近，相互支持，共同处理天下的事务。当时天下洪水泛滥，他又召开紧急会议，派鲧治水，为民谋利。

在他年老时，要找个继承人，有个名叫放齐的人说他的儿子丹朱是个开明的人，而且有能力可以继承他的地位。尧知道自己的儿子虽然有能力，但品德不好，不同意。另一个叫驩兜的人说管治水的共工不错，尧认为共工能说会道，但说做不一，也不同意。后来找到了舜。舜是一个大孝子。他父亲瞽叟很糊涂，后母及同父异母的弟弟象，多次设法害他，但他对父母依然很孝敬，对兄弟很和睦。与周围关系处的很妤，尧经过考察，认为舜既仁爱又有办事能力，决定把地位“禅让”给他，还把女儿嫁给他。

舜掌权后，干的也很出色，大家都称赞尧选了个好接班人。

古代史专家们这样说：在我国原始社会里，母系氏族公社过渡到氏族联盟。黄帝、炎帝、蚩尤之间的争战是部落联盟的争战。黄帝族将炎帝、蚩尤族溶入以后，随着生产的发展，由血缘性的部落联盟过渡到地域性的部落联盟。其代表便是尧、舜、禹。

部落联盟的各氏族首领组成联盟议事会（即尧时的“四岳”）重大事件会上讨论。如治洪水，尧征求大家的意见，都说鲧行，尧不得不同意。

有的学者认为——部落联盟首领一般是两人（二头军务首长制），传说是挚和尧，尧年老了推举舜（未选丹朱）、舜选禹（未选商均）。

尧在位时多听各方意见，如共工、驩兜，尧在位时有“四凶”族，（即未合作的几个部落联盟）被舜流放。

禹以后，逐渐强化力量，出现了国家，维护奴隶主利益。尧舜时无国家，无私有财产，所以是禅让制，故为儒家极力推崇。

孔子一生“祖述尧舜、宪章文武”，实际上是“托古改制”。他主张仁政德治，但自己人微言轻，便推出古代一些“帝王”作榜样。从三皇（伏羲氏、燧人氏、神农氏）、五帝（黄帝、尧、舜、禹、湯）到文（周文王）武（周武王）、周公。他们有的禅让，有的为民造福，有的除恶利民，有的制礼作乐。其实传说中历代帝王的一系列主张，都是孔子自己的主张。

清末康有为变法也是托古改制。现代人有时引经据典，也是这个意思。在文化上，古今有继承的关系，继承古代的好东西，为今日服务，还是有道理的。